履带起重机是指具备履带行走装置的全回转臂架式起重机，又称履带吊。履带起重机由安装在起重机上部回转部分的起重臂架、转盘、人字架等金属结构；起升、回转和变幅工作机构；和动力装置以及安装在下部不回转部分上的运行机构等组成(见图)。起重机的回转与不回转部分之间通过回转支承装置连接。起重机的起重臂由一个头部架、若干个中间臂架节和一个尾部架组成，采用桁架结构。通过增减若干个中间臂架节可以改变臂架的长度。起重臂通过变幅卷筒和滑轮组驱动实行变幅。

履带起重机的特点是：起重能力强，爬坡能力大，接地比压小，能在高低不平、松软、泥泞的地面上行驶、作业。作业时，支承面大，稳定性好，不设支腿，能在原地转弯，带载行驶。所以使用广泛。其缺点是行驶速度慢，易损坏路面。

履带式起重机按传动系统可分为单轴绞车和双轴绞车两类，按驱动方式可分为电力驱动、内燃机驱动、电动液压驱动和内燃机液压驱动四种。电力驱动式不适用于需要经常转移作业场地的建筑施工。目前我国出产的履带起重机基本上均由单斗挖掘机改装而成，其主机与履带挖掘机完全相同，只要换上起重工作装置即可作起重机使用。因此，其基本构造、传动系统、操作机构润滑系统与同一形式的履带单斗挖掘机相同。

履带起重机的起重臂一般采用可变长度的桁架结构，根据工作需要可迅速接长。履带式起重机依臂架构造形式可分为桁架动臂式履带起重机和履带式塔式起重机，桁架动臂式履带起重机除主吊臂外还可设有副臂，起升机构主钩和副钩分别设在主、副臂头部，主、副臂均可根据需要加长或缩短。履带式塔式起重机是一种以履带底盘为运行底架的塔式起重机，它把可变幅桁架动臂变成塔身使用，副臂则作为起重臂。

它是依靠履带底盘的运行机构来实现行走的。履带底盘运行机构包含履带式运行支承装置和运行驱动装置2部分组成。

履带式运行支承装置安装在起重机机身的两侧。履带底盘通常采用双履带台车。履带台车由驱动轮、导向轮、支重轮、托轮、履带及台车架等部分组成。驱动轮安装在台车的尾部，用来驱动履带；导向轮安装在台车的前端，用来改变履带的方向、引导履带正确的卷绕，同时与张紧装置一起使履带保履带式起重机结构示意图持一定的张紧度，减少履带在运动历程中的振跳现象；支重轮安装在台车的中部，用来把机械的重力传给履带。在行驶历程中，一方面沿着履带轨面滚动，一方面夹持履带不让它横向滑出。履带由若干(约30块)履带板铰接而成，分别绕过驱动轮、导向轮、支重轮、托轮而形成一条无端链条。履带板内表面制有1个或2个凸块，用于支重轮的导向。履带接受驱动轮传来的动力，连续运转，形成行为轨道，支重轮不断地在上面滚过，从而带动机械前进或后退。履带的上分支由托轮支持，以防止下垂和震动。驱动轮、导向轮、支重轮、托轮都安装在履带台车架上。按照支重轮与台车架之间的连接方式区别，分为刚性和柔性两种台车型式。刚性台车中，支重轮和台车架之间采用刚性联接，能承受较大的载荷，且构造简单。但吸振能力差。一般用在行驶速度小于5km／h的场合；柔性台车中的支重轮和台车架之间采用了弹性联接，能较好的吸收行驶中的振动和冲击，用于行驶速度较高的场合。根据支重轮的数目多少，履带台车又可分为多支点台车(一般有5个-9个支重轮)和少支点台车2种型式。